# perception_learn

**Repository Path**: yangsuo123/perception_learn

## Basic Information

- **Project Name**: perception_learn
- **Description**: 感知融合注释代码，Apollo部分已注释
TODO:Autoware
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: https://gitee.com/leox24
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 29
- **Created**: 2022-02-18
- **Last Updated**: 2022-02-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# PERCEPTION LEARN

Apollo perception注释代码,主要是融合fusion部分,更新中

CyberRT和ROS：Apollo最初用的是ROS，但因为时延问题开发了CyberRT

通常 4 个步骤进行组件开发：设置组件文件结构--实现组件类--设置配置文件--启动组件

## 参考文章
- [Apollo 感知模块 _study [ADS]](https://blog.csdn.net/chepwavege/article/details/95063679#t5)

- [自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(二)：Perception 如何启动？](https://frank909.blog.csdn.net/article/details/111598755)

- [Apollo的感知融合模块解析](https://blog.csdn.net/u012423865/article/details/80386444?spm=1001.2014.3001.5501)
这是一篇2.5版本的解析，算法结构是差不多的，流程图比较详尽，没有过多的代码细节，文章比较短，容易理解整个过程。

- [Apollo 5.0源码学习笔记（二）| 感知模块 | 融合模块](https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/103539976)
讲的很清晰，没有代码细节，不想看源码可以看这篇很详细

- [Apollo 2.0 框架及源码分析(零) | 引言](https://zhuanlan.zhihu.com/p/33240932)

- [Apollo 2.0 框架及源码分析(一) | 软硬件框架](https://zhuanlan.zhihu.com/p/33059132)

- [Apollo 2.0 框架及源码分析(二) | 感知模块 | Lidar](https://zhuanlan.zhihu.com/p/33416142)

- [Apollo 2.0 框架及源码分析(三) | 感知模块 | Radar & Fusion](https://zhuanlan.zhihu.com/p/33852112)


## 源码剖析文章
- 融合框架：[Apollo perception fusion感知融合源码分析--融合框架](https://blog.csdn.net/weixin_43152152/article/details/114836882)

- 关联匹配：[Apollo perception fusion感知融合源码分析--Associate关联匹配](https://blog.csdn.net/weixin_43152152/article/details/115175675)

- 匈牙利匹配算法：[Apollo perception fusion感知融合源码分析--匈牙利匹配](https://blog.csdn.net/weixin_43152152/article/details/114235820)

- 卡尔曼滤波：[Apollo perception fusion感知融合源码分析--卡尔曼滤波](https://blog.csdn.net/weixin_43152152/article/details/115308664)

- 证据推理：[Apollo perception fusion感知融合源码分析--证据推理](https://blog.csdn.net/weixin_43152152/article/details/115648285)

## 总入口（组件文件结构和组件类的实现）
```
├── onboard
│   ├── common_flags
│   ├── component  //感知融合的组件实现
│   ├── inner_component_messages
│   ├── msg_buffer
│   ├── msg_serializer
│   ├── proto
│   └── transform_wrapper

```

### 其中component
```
component/
├── BUILD //定义了 perception 中所有的 component 如 camera,radar,lidar 等的信息
├── camera_perception_viz_message.cc
├── camera_perception_viz_message.h
├── detection_component.cc // 激光雷达检测
├── detection_component.h
├── fusion_camera_detection_component.cc
├── fusion_camera_detection_component.h
├── fusion_component.cc //融合
├── fusion_component.h
├── lane_detection_component.cc
├── lane_detection_component.h
├── lidar_inner_component_messages.h
├── lidar_output_component.cc
├── lidar_output_component.h
├── radar_detection_component.cc
├── radar_detection_component.h
├── recognition_component.cc
├── recognition_component.h
├── segmentation_component.cc
├── segmentation_component.h
├── trafficlights_perception_component.cc
└── trafficlights_perception_component.h
```

## 组件配置文件
modules/perception/production中
Launch文件定义了模块的启动，dag定义了模块的依赖关系。launch文件中包含了dag文件，dag文件中
如launch/perception_all.launch包含了：
- dag_streaming_perception.dag
- dag_streaming_perception_camera.dag
- dag_streaming_perception_trafficlights.dag
- dag_motion_service.dag

而dag_streaming_perception.dag中包含了相应的动态库，组件component及配置项目，组件如下：
- DetectionComponent
- RecognitionComponent
- RadarDetectionComponent
- FusionComponent

## 融合简略流程图
![fusion](my_notes/perception/fusion.png)