# RF4

**Repository Path**: yeahbot-ros/rf4

## Basic Information

- **Project Name**: RF4
- **Description**: Yeahbot RF4控制板 下位机程序仓库
C
Freertos
STM32CubeMX
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-02-14
- **Last Updated**: 2025-06-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: FreeRTOS

## README

# RF4_Project

#### 版本

- RF4_Project Version:1.2 2025/4/21 17:16

#### 介绍

- Yeahbot RF4 ROS控制板 下位机程序仓库
- C
- HAL库
- Freertos
    - FreeRTOS API      : CMSIS v2
    - FreeRTOS version  : v10.3.1
    - CMSIS-RTOS verison: 2.00
- USB_HOST
- STM32CubeMX
    - Version 6.12.1
- Keil v5.32 配置
    - ARM Compiler:Use default compiler verison 5
    - Device:STM32F407VETx
        - Pack:Keil.STM32F4xx_DFP.3.0.0
        - URL:https://www.keil.com/pack/
    - Debug 
        - Flash Download
            - Download Function
            - Erase Sectors
            - Program
            - Verify
            - Reset and Run
        - Programming Algorithm
            - STM32F4xx 512kB Flash
            - STM32F4xx 1MB Flash

#### 修复

- 上位机下位机同时开启导致无法RF4板子无法接收串口2数据问题
- 修复机械臂启动无法控制的问题
- 上发电池剩余电量为0的问题
- 修复接收cmd_vel、触发uart报错时有概率卡死的问题

#### 需完善功能

- 用户按键功能