# ros_navigation

**Repository Path**: yihaijun/ros_navigation

## Basic Information

- **Project Name**: ros_navigation
- **Description**: ros建图与导航包集成。
建图算法：gmapping
定位算法：amcl
导航算法：move_base


- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 5
- **Created**: 2021-05-05
- **Last Updated**: 2021-05-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 1. 项目说明
笔者为了学习仿真建图导航，首先从https://gitee.com/alen2020/ros_navigation克隆项目，但根据自己实践，自己逐渐补充文档，新增编写和从其它地方抄写更多功能
1、增加键盘控制，出处：https://github.com/Whiffe/-ros_gazebo_car_camera_yolo/tree/master/mrobot_teleop,其实github上资源还是多一些，但现在访问github经常很慢

### 2.准备
git clone https://gitee.com/yihaijun/ros_navigation.git
然后将ros_navigation目录下所有文件拷贝到你的工作空间的src目录
回到你的工作工间目录执行
catkin_make
编译

### 3.建图、导航、存图
开启三个终端，并都首先执行
source devel/setup.bash
然后分别执行<p>
1)、gazebo仿真:
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch<p>
2)、启动gmapping与move_base，并打开rviz
roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch
qvh<p>
3)、键盘控制
第一次启动时，请先chmod +x ./src/mrobot_teleop/scripts/mrobot_teleop.py
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch
u 前左转，i 前进，o前右转，j 逆时针转，l顺时针转，','后退，'.' 后左转，m后右转，q/z:增速/减速<p>![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0505/195711_fc314）保存在建图过程中，任意时间点，你可以保存地图
如：rosrun map_server map_saver -f mapsave20210505-4.map.yaml
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0505/202123_70240d74_8132001.png "create_map.png")

### 4.展示
然后关闭上面所有终端，启动roscore(注意上面不是单独启动的哟)后
运行rviz,添加map展示，选择/map这个topic<p>
现在发布地图：rosrun map_server map_server mapsave20210505-4.map.yaml.yaml 
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0505/203416_001beb6f_8132001.png "display_map.png")