# openEuler RISC-V ROS2 Humble 

**Repository Path**: yunxiangluo/open-euler-risc-v-ros2-humble

## Basic Information

- **Project Name**: openEuler RISC-V ROS2 Humble 
- **Description**: openEuler RISC-V ROS2 Humble 
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 7
- **Created**: 2023-08-10
- **Last Updated**: 2023-09-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

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版权所有 © 2023  openEuler社区
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修订记录

| 日期    | 修订   版本 | 修改描述               | 作者                                             |
|-------|-------------|--------------------|------------------------------------------------|
| 8 月 10 日 | V1.0        | 测试用例与测试结论文档 | 罗云翔 郑景坤 蔡玮霖 朱旭昌 李永泰 郑俊杰 张天宇 |

关键词： ROS2 Humble

摘要：

ROS2 Humble 是一个上游社区长期支持版本，支持到 2027 年 5 月份。本次移植 ROS2 Humble 版本的基础功能包和部分上层应用包，使得 openEuler 社区可以获得基于 RISC-V 的 ROS2 Humble 版本特性的兼容。


缩略语清单：

| 缩略语 | 英文全名               | 中文解释       |
|--------|------------------------|------------|
| ROS    | Robot Operating System | 机器人操作系统 |

# 1     特性概述

ROS作为当今主流的机器人开发中间件，已经在 Ubuntu 上发展了近 10 多年。是一款比较成熟的机器人软件开发套件，并且有 ROS1 和 ROS2 两个大的套件版本。 本特性为 ROS2 Humble 版本，支持开发者使用 ROS 的通信、交互等功能，以及上层软件的拓展开发，比如建图、导航、定位等功能包的开发与使用。

# 2     特性测试信息

本节描述被测对象的版本信息，测试的时间和测试结果，包括依赖的硬件。

| 版本名称                 | 测试起始时间 | 测试结束时间 |
|--------------------------|------------|------------|
| openEuler RISC-V 2203 v2 | 8月9号       | 8月11号      |

描述特性测试的硬件环境信息

| 硬件型号                | 硬件配置信息       | 备注 |
|-------------------------|-----------------|------|
| RISC-V QEMU 虚拟机      | CPU 8核, 内存 8G   |      |
| VisionFive2 V1.2A SBC 开发板  | CPU 4核, 内存 4G   |      |
| HiFive Unmatched 开发板 | CPU 4 核, 内存 16G |      |

# 3     测试结论概述

## 3.1   测试整体结论

ROS2 Humble 版本特性，共计执行 40 个用例，成功 39 个，失败 1 个（不影响基本功能使用），覆盖了在 QEMU、VisionFive2 和 Unmatched 开发板环境下的安装卸载测试和功能测试，通过多次的反复测试，整体质量良好。

## 3.2   约束说明


## 3.3   遗留问题分析

### 3.3.1 遗留问题影响以及规避措施

暂无

### 3.3.2 问题统计

暂无

# 4 详细测试结论

## 4.1 功能测试
*开源软件：主要关注开源软件升级后的变动点，继承特性由开源软件自带用例保证（需额外关注软件包提供可执行命令、库、服务功能）*
*社区孵化软件：主要参考以下列表*

### 4.1.1 继承特性测试结论

| 序号 | 组件/特性名称 |        特性质量评估        | 备注 |
|------|---------------|:--------------------------:|------|
|      |               | <font color=green>■</font> |      |
|      |               | <font color=blue>▲</font>  |      |

<font color=red>●</font>： 表示特性不稳定，风险高
<font color=blue>▲</font>： 表示特性基本可用，遗留少量问题
<font color=green>■</font>： 表示特性质量良好

### 4.1.2 新增特性测试结论

| 序号 | 组件/特性名称 |        特性质量评估        | 备注 |
|------|---------------|:--------------------------:|-----|
| 1    | ROS2-humble   | <font color=green>■</font> | 无   |

<font color=red>●</font>： 表示特性不稳定，风险高
<font color=blue>▲</font>： 表示特性基本可用，遗留少量问题
<font color=green>■</font>： 表示特性质量良好

## 4.2 兼容性测试结论

*针对应用软件，主要考虑OS版本兼容性(在不同LTS SPx上的兼容性)、升降级兼容性、上层以来软件兼容性（如升级mysql后，对版本内已发布的使用mysql的软件的兼容性）*

ROS2-Humble 组件在 RISC-V 平台上分别测试通过.

## 4.3 DFX专项测试结论

### 4.3.1 性能测试结论

| 指标大项 | 指标小项 | 指标值 | 测试结论 |
|----------|----------|--------|----------|
|          |          |        |          |

### 4.3.2 可靠性/韧性测试结论

| 测试类型 | 测试内容 | 测试结论 |
|----------|----------|----------|
|          |          |          |

### 4.3.3 安全测试结论

| 测试类型 | 测试内容 | 测试结论 |
|----------|----------|----------|
|          |          |          |

## 4.4 资料测试结论
*建议附加资料PR链接*
| 测试类型 | 测试内容 | 测试结论 |
|----------|----------|----------|
|          |          |          |

## 4.5 其他测试结论

| 测试类型 | 测试内容                                                        | 测试结论         |
|------|-----------------------------------------------------------------|--------------|
| 组件安装 | dnf install \`cat packages.list\`  (list中为组件包含的所有软件包) | RISC-V测试通过   |
| 组件卸载 | dnf remove \`cat packages.list\`  (list中为组件包含的所有软件包)  | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | colcon build                                                    | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 pkg create                                                 | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 pkg executables                                            | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 pkg list                                                   | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 pkg prefix                                                 | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 pkg xml                                                    | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 run                                                        | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 topic list                                                 | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 topic info                                                 | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 topic type                                                 | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 topic find                                                 | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 topic hz                                                   | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 topic bw                                                   | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 topic echo                                                 | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 topic pub                                                  | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 param list                                                 | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 service list                                               | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 node list                                                  | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 node info                                                  | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 bag record -a                                              | RISC-V测试未通过 |
| 功能测试 | ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py            | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 interface list                                             | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 interface package                                          | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 interface packages                                         | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 interface show                                             | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 interface proto                                            | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | topic 通信 c++                                                  | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | topic 通信 python                                               | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | service 通信 c++                                                | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | service 通信 python                                             | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 node info                                                  | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 run tf2_ros static_transform_publisher                     | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 run tf2_ros tf2_monitor                                    | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | ros2 run tf2_tools view_frames                                  | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | 测试 turtlesim                                                  | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | rqt 基础测试                                                    | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | 双机 topic 通信测试                                               | RISC-V测试通过   |
| 功能测试 | 双机 service 通信测试                                             | RISC-V测试通过   |

# 5     测试执行

## 5.1   测试执行统计数据

*本节内容根据测试用例及实际执行情况进行特性整体测试的统计，可根据第二章的测试轮次分开进行统计说明。*

| 版本名称                    | 测试用例数 | 用例执行结果 | 发现问题单数 |
|-----------------------------|------------|------------|--------------|
| openEuler 22.03 RISC-V test | 40         | 通过 39      | 1            |


*数据项说明：*

*测试用例数－－到本测试活动结束时，所有可用测试用例数；* 40

*发现问题单数－－本测试活动总共发现的问题单数。* 1(解决中，ros2 bag record 命令)

## 5.2   后续测试建议

后续测试需要关注点(可选)

# 6     附件

*此处可粘贴各类专项测试数据或报告*

 [QEMU 测试报告](./QEMU/README.md)

 [VisionFive2 测试报告](./VisionFive2/README.md)

 [HiFive Unmatched 测试报告](./Unmatched/README.md)