# RSU

**Repository Path**: zhangson502/RSU

## Basic Information

- **Project Name**: RSU
- **Description**: 2018年跟东南大学做的车路协同项目，主要用于RSU（Road Side Unit），内涵一个模拟环境
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-09-16
- **Last Updated**: 2024-11-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

/**
*@Author:AppleZhang(TEL:+86-18810577546)
×@Version:1.0.0
*@Date:2018-3-13
*@License:BSD
*@Note: 
*RSU的内核软件布局
*其中包括6个模块：
*	主算法模块（algorithm文件夹）：内置了主要算法的接口程序
*	下层依赖包（basic_utils文件夹）：内置底层依赖库，如CV_Bridge，Nodelet等
*	控制执行模块（control文件夹）：内置了对于每台车的定义，采用多线程的方式获取来自其他程序的消息，从而管控每台智能车
*	驱动模块(drivers文件夹）：当RSU主机上新添加硬件模块，其驱动放在这里。
*	核心模块（core文件夹)：具有初步的调节以及日志输出功能，目前加入的是心跳程序，其他模块的执行基于core的心跳执行，以此实现进程间数据同步。否则core程序将输出错误日志.同时采取相关管控措施。
*	前端数据处理（data_fusion文件夹）内置了图像，雷达数据的初步融合程序。
*	工作空间中包括launch文件，能够直接启动所有节点。在框架内新添加的程序代码，请以xml标准添加至launch.xml，并通过launch文件一次性启动。
*@Important Note:
*	本工作空间针对ROS的标准std_msgs进行了修改，复制工作空间时务必采用本空间msg_srv中的std_msgs包，否则会造成系统无法识别心跳消息。
*/