#include "backoff.h"
#include "ui_backoff.h"


Backoff::Backoff(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::Backoff)
{
    ui->setupUi(this);

    /****************摄像头******************/
    t_video = new QTimer(this);

    //初始化摄像头设备
    vfd = video_linux_init("/dev/video0", 640, 480);
    video_linux_mmap(vfd);
    //开启摄像头的捕捉画面功能
    video_linux_start(vfd);

    connect(t_video, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(video()));

    t_video->start(10);

    /*****************超声波探距****************/
//    t_sr04 = new QTimer(this);

//    //超声波sr04
//    sr04_fd = ::open("/dev/gec6818_sr04",O_RDWR);
//    if(sr04_fd < 0)
//        perror("open /dev/gec6818_sr04:");

//    connect(t_sr04,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(get_distance()));

//    t_sr04->start(500);

    /*****************************************/
//    t_return = new QTimer(this);

//    //key
//    key_fd = ::open("/dev/my_key",O_RDWR);
//    if(sr04_fd < 0)
//        perror("open /dev/my_key:");

//    connect(t_return,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(go_home()));

//    t_return->start(1000);

    /*****************************************/
    //子函数调用析构函数
    setAttribute(Qt::WA_DeleteOnClose);
}

Backoff::~Backoff()
{
    qDebug()<<"~Backoff"<<endl;

//    t_sr04->stop();

//    delete t_sr04;

//    t_return->stop();

//    delete t_return;

//    ::close(sr04_fd);

//    ::close(key_fd);

    delete ui;
}

void Backoff::video()
{
    //显示视频流
    //抓取一针图像
    video_linux_get_frame(vfd, &frame);

    QPixmap map;
    map.loadFromData(frame.buf, frame.length);

    ui->BackoffVideo->setPixmap(map);
}

//void Backoff::get_distance()
//{
//    //获取当前车距
//    int d = 0;
//    double d1 = 0.0;
//    int rt = ioctl(sr04_fd, GEC6818_SR04_DISTANCE, &d);     //获取超声波数据

//    if(rt == 0)
//    {
//        if(d<20 || d>4000);
//        else{
//            d1 = d;
//            d1 = d1/1000;
//            QString msg = QString("%1 M").arg(d1);
//            //qDebug()<<msg<<endl;
//            ui->distance->setText(msg);

//            if( (1450 <= d) && (d <= 1550))
//                system("mplayer -af volume=20 ./prompt/1.5.m4a &");
//            else if( (950 <= d) && (d <= 1050))
//                system("mplayer -af volume=20 ./prompt/1.0.m4a &");
//            else if( (480 <= d) && (d <= 520))
//                system("mplayer -af volume=20 ./prompt/0.5.m4a &");
//            else if(d < 300)
//            {
//                system("mplayer -af volume=20 ./prompt/stop.m4a &");
//                QMessageBox::warning(this,"警告","停车！停车！",QMessageBox::Yes);
//            }
//        }
//    }
//}

//void Backoff::go_home()
//{
//    int val = -1;
//    //读取按键的状态
//    int rt = ioctl(key_fd, GEC6818_K3_STA, &val);

//    if(rt == 0)
//    {
//       if(val == 1)
//       {
//           qDebug()<<"K3 enter"<<endl;

//           this->close();

//           this->parentWidget()->show();
//       }
//    }
//}

void Backoff::closeEvent(QCloseEvent *)
{
    qDebug()<<"Backoff close"<<endl;

    t_video->stop();

    delete t_video;

    //退出摄像头
    video_linux_stop(vfd);
    video_linux_destroy(vfd);
}